Fue Felipe Benicio uno de los principales propagadores de la orden de los servitas. Se llamaba así a una congregación religiosa que tuvo siete fundadores -nobles y comerciantes florentinos- que en el siglo XIII se retiraron a un paraje natural de difícil acceso denominado Monte Senario (otros lo llamaban Asinario -o sea que sólo podía recorrerse en caballería- o Sonaio -porque sobre él sonaba el eco de las cuevas en las que estaba asentado-) y allí se dedicaron a la oración y a la contemplación, principalmente guiados por la devoción a la Virgen María. Muy pronto tuvieron que dejar el lugar, en el que habían construido una pequeña capilla, por no tener espacio para alojar a sus seguidores y se extendieron por toda Italia. Parece ser que Felipe Benicio tuvo, ya desde su infancia, una tendencia a seguir a estos hermanos, bien fuese en sus predicaciones, bien en alguna de sus fundaciones. Después de haber tenido unas visiones en las que la Virgen le exhortaba a que le siguiera ("Felipe, acércate y sube en este carro"), el santo se unió a la congregación de laicos que acababa de fundar un hospital a las afueras de Florencia. Aunque procuró no destacar, dada su humildad y discreción, en breve plazo se le encargaron diferentes funciones dentro de la orden que cumplió a la perfección. Se dice incluso que no quiso aparecer, al fallecer el papa Clemente IV y estarse preparando la elección del nuevo pontífice en Viterbo, por no padecer la posibilidad de ser elegido. Una vez que los cardenales eligieron a Gregorio X, Felipe Benicio se dedicó plenamente a extender, como quinto general de la orden, la devoción a la Virgen. Sus intentos de pacificar a güelfos y gibelinos le debilitaron su fuerza física pero le afianzaron en su fe. Queriendo renunciar al cargo de General de su orden, toda la congregación le reafirmó en su ocupación y le proclamó como Superior de forma vitalicia. Murió en 1285.