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La Biblia, en el capítulo XV del Éxodo, habla del cántico que entona Myriam o María, la hermana de Moisés y Aarón, para alabar a Dios porque defendió al pueblo de Israel de la caballería egipcia; toma en sus manos un tímpano o pandereta y, seguida por un coro, emprende una procesión. La escena ha sido representada multitud de veces en la pintura y escultura. Con el mismo nombre latino de timpanum aparecía una pandereta en un tratado holandés de comienzos del siglo XIV. De esa época es también el salterio inglés donde aparece una letra capitular en la que se puede observar a un grupo de músicos haciendo sonar diferentes instrumentos entre los cuales está la pandereta. Algunas ilustraciones muestran a músicos golpeando panderos, generalmente con la mano o con una baqueta o maza, según se puede contemplar en dos ilustraciones antiguas y bien conocidas: una de ellas representa a unos israelitas adorando unos ídolos en el Roman de Horn (siglo XII), mientras que en el otro grabado aparece un actor con máscara tocando un pandero, según se pudo ver en 1762 en Pompeya al descubrirse el mosaico de una casa situada extramuros de la ciudad. Es evidente que asirios, egipcios, griegos y romanos usaron este instrumento, generalmente para ceremonias públicas, si bien en España estuvo más unido al medio rural y a las mozas, precediéndole además un cierto toque de picaresca. Por eso el refrán decía: «No todo es vero lo que suena en el pandero». Aunque ya se conocen representaciones de mujeres tocando el instrumento –sea con sonajas o sin ellas–, en la Edad Media, las primeras menciones literarias con el nombre específico de pandereta no aparecen hasta el siglo XIX. Por ellas se ve que las cantadoras rurales y los estudiantes seguían siendo los principales depositarios de una larga tradición que había llegado hasta esa época. Francisco de Salinas consideraba el metro de la canción «Tango vos yo el mi pandero» como muy común en España para las canciones populares. Margit Frenk descubrió una versión del tema en las Poesías de Francisco Sá de Miranda con letra casi idéntica. El contenido era bastante amoral: una mujer estaba tocando el pandero para un hombre mientras se deleitaba con el recuerdo de otro.
Durante el siglo XIX fue costumbre muy extendida, tanto en el medio rural como en el urbano, la de adornar los parches con pinturas y algunos grandes artistas llegaron a realizar al óleo hermosas decoraciones.
Hasta el siglo XIX se llamaba genéricamente pandero a cualquier instrumento de percusión, con una o dos membranas sobre un bastidor redondo o cuadrado, ya tuviese sonajas o no. La historia de todas esas variantes del instrumento, incluyendo la del instrumento con mango, no parece diferir demasiado de la historia que se conoce de la pandereta, aunque su uso a veces –por ejemplo en el caso de la pandereta con mango– suele aparecer unido curiosamente a etnias donde ésta no se encuentra (esquimales, nipones, etc.). Las rodajas de latón parecen ser el elemento común e intermedio entre el instrumento compuesto por un bastidor de madera cubierto de piel y dotado de mango, y la pandereta, con los cascabeles, campanillas y sonajas habituales.
Curt Sachs, el musicólogo alemán, hablaba del instrumento con mango denominándolo «tambor de chamán» (o de brujo) y asegurando que se encontraba diseminado por la India, centro y norte de Asia y el continente americano. Escribía también acerca de la tosca elaboración del mismo y de su único parche, así como de la manija o mango con que la mano izquierda sostenía el marco y del uso de un palo para golpear la piel y la madera del bastidor alternativamente consiguiendo de ese modo diferentes efectos sonoros. Al describir una ceremonia religiosa en el norte de Siberia, explicaba cómo el chamán, para estirar el parche, lo humedecía con orina.
El instrumento que conocemos en España podría definirse como unas sonajas con parche, es decir, un aro de madera de dos dedos de ancho sobre uno de cuyos lados va un parche y a lo largo de cuyo bastidor van insertadas unas rodajas de metal (rizado o alabeado) que chocan unas con otras. Se suele sostener con la mano izquierda, introduciendo el dedo pulgar en un agujero practicado en el bastidor de madera, y golpearse el parche con la mano derecha cerrada o haciendo resbalar los dedos pulgar, índice y corazón por la piel. A veces lleva unos cascabeles o alguna campanilla para aumentar y dar contraste al sonido.